Realizzazione di un software in grado di controllare un manipolatore meccanico. Il robot in questione è uno SCORTEC, un braccio robotico a 5 gradi di libertà con un motore a corrente continua per ogni giunto rotazionale.

Il software è stato implementato in linguaggio C grazie all'uso del compilatore TurboC in ambiente DOS. L'uso di un sistema operativo cosi arcaico è stato necessario per avere un real time fedele nel tempo, ossia degli interrupt costanti da inviare alla Power Unit che comanda i motori. Il programma è strutturato in 5 file diversi, in ogniuno dei quali sono state implementate molte funzioni. All'interno del file stdemo.c è infatti presente il main del programma nonchè il menù grafico visualizzato.

Nel file cininv.c sono invece contenuti tutti i calcoli matematici per la cinematica inversa. Sostanzialmente riesce a determinare gli angoli di cui devono ruotare ogni singolo motore per ottere una determinata posizione e orientamento dell'effettore. All'interno del file cindir.c è stata implementata la cinematica diretta che si occupa del compito inverso; fornendo al programma una quintupla di parametri angolari fornisce la posizione finale in cui si posizionerà l'effettore del robot. Infine sono stati implementati dei controlli numerici di posizione per evitare che il braccio robotico sbattesse sul piano di lavoro o sulla base stessa, e sono stati raggruppati in controlli.c.

Infine all'interno del file task.c è stato implementata la capacità del programma di leggere da un file di testo delle macroistruzioni in uno pseudo-linguaggio. È stata quindi progettata ed eseguita una dimostrazione delle capacità del robot stesso, pensando ad una applicazione industriale di un robot dedicato allo smontaggio di componenti elettronici da una motherboard ed il loro stoccaggio in un apposito ripiano.

L\'Adobe Flash Player non è installato o è piu vecchio della versione 9.0.115!

Qui per vedere la relazione completa del progetto.

 

Per discuterne insieme rimando al post sul forum"Robotica contro motherboard"