Robot contro motherboard

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Realizzazione di un software in grado di controllare un manipolatore meccanico. Il robot in questione è uno SCORTEC, un braccio robotico a 5 gradi di libertà con un motore a corrente continua per ogni giunto rotazionale.

scortec

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Il grado di libertà

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Il grado di libertà di un meccanismo definisce il numero di parametri indipendenti necessari e sufficienti a definire univocamente la configurazione del meccanismo stesso.

manovellismo2

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Terminologia nella meccanica

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Per capire a fondo la meccanica ed il comportamento di una qualsiasi macchina sono necessarie le basi elemetari della terminologia ingegneristica. Tutta la terminologia viene riferta ai corpi rigidi, quindi corpi indeformabili in grado di muoversi nello spazio.

meccanismo

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